广府古城的历史可以上溯至春秋，当时为曲梁城，距今已有2600多年的历史。早在春秋至魏晋时期，已有城池规模。隋末唐初，夏王窦建德曾在此建都，为历代郡、府、州、县治所。
原土城为六里十三步，元朝增为九里十三步，相当于4.5公里，明嘉靖二十一年，知府陈俎调集九县民工，历时十三年，将土城砌为砖城，城高12米、宽8米，四门筑有城楼，四角建有角楼，并有垛墙876个，殊具特别的是在四门之外尚建有瓮城相守，地道的关防深锁，固若金汤。
因兴建于元明清时期的古城墙保存完好，世界各地自发游客众多，网上称其为被遗忘的神秘古城，广府古城这个名字开始流传。广府古城战国时期赵国毛遂封地。隋末农民起义军首领窦建德在此建都，立夏国。明清朝这里成为直隶省广平府。
城东保存完好的弘济桥，是赵州桥的姊妹桥。广府古城是杨式太极拳、武式太极拳的发祥地，在太极拳界执大旗地位。国家体委正式公布的88式、24式以及在许多场合表演的，都是杨式太极拳或由其演化而来。在全国八大太极拳门派中，源于永年的已占其五，被誉为中国太极之乡。