常见的毛虫多数为蝶或蛾的幼虫。这些幼虫动作缓慢、身体柔软而且营养丰富。在幼虫期是害虫，因为它啃食植物；在成虫期是益虫，因为它通过飞行给植物传授花粉。毛毛虫为鳞翅目(Lepidoptera)昆虫(蝶、蛾)的幼虫。体圆柱形，分13节，有3对胸足和数对腹足。头两侧各有6眼，触角短，腭强壮。
有些毛虫另有俗名，如尺蠖、蚕和大军虫(一星黏虫的幼虫)等。蠋型幼体亦见於其他类昆虫，如长翅目(Mecoptera)和膜翅目(Hymenoptera)。亦称“毛毛虫”。体上多毛的鳞翅目昆虫幼虫，如松毛虫、桑毛虫等。有些毛虫(如桑毛虫等)体上的毒毛，可引起人类皮炎。由桑毛虫的毒毛引起的皮炎，叫“桑毛虫皮炎”。
为了确保后代得以繁衍，很多昆虫总是以惊人的数量进行生育，幼虫也以惊人的速度在成长。多数幼虫是没有防御能力的，但对于敌害，它们有很多逃避的方法。虽然毛虫的身体是软软的，但它们像其他昆虫一样也有外骨骼。毛虫的成长速度非常快。它们靠着天生利齿大嚼蔬菜和树叶。
毛毛虫是蛾类的幼虫，毛毛虫的体表布满毛刺，毛刺是带毒的，这种毒对人类来讲毒性较小，不至于造成生命危险，但其不同的种类毒性不一样。如果人的皮肤被毛毛虫的毛刺入，会有骚痒、红肿或凸起等中毒表现，是自然现象，若不用药物凭自身抵抗力来消除的话需要一定的时间，可以用一些外用消炎药膏来减轻不适症状。