脊椎动物，哺乳动物，灵长目，猩猩科和长臂猿科动物的总称，也叫做猿类。包括大猩百猩、黑猩猩、猩猩和长臂猿等。因其形态结构和生理功能与人相似，亲缘关系与人最度为接近，故称类人猿。
类人猿是灵长目中除了人以外最为高等的动问物。如具有复杂的大脑，牙齿的数目与结构，眼的位置，外耳的形状，盲肠蚓突，胸廓、血型，怀孕期7—9个月，寿命可达几十年等，均与人相近。
而且类人猿无尾、无颊囊和臀疣答（长臂猿例外）,其中，黑猩猩与人类百分之99的基因是相同的。但类人猿的前肢较后肢长，因此，只能半版直立行走及臂行，这又与人类有显著区别。现在生存的类人猿叫权做现代类人猿，古猿则指化石类人猿。在我国南方曾多次发现长臂猿及猩猩的化石。
在距今1200多万年以前，在热带雨林地区生长着古代灵长类动物——森林古猿，森林古猿是人类最早的祖先；但并不是所有的森林古猿都是人类的祖先，有些是现代类人猿的祖先。