黄腰虎头蜂的攻击性和毒性都不算强，但由于与人类生活环境过于接近，因此是蛰人率最高的虎头蜂，被蛰后轻者出现疼痛、肿胀等，重者可出现头晕、急性肾功能衰竭、休克甚至死亡。黄腰虎头蜂的毒性在虎头蜂中不算强，但仍比其他普通马蜂要强得多(毒性再弱的虎头蜂都不能掉以轻心)，毒液成分主要有组胺、五羟色胺、缓激肽、透明质酸酶等，有致溶血、出血和神经毒等作用，严重时甚至可致人死亡。黄腰虎头蜂的性格相对其他虎头蜂而言较为温和，一般情况下很少有主动攻击人类的行为，但若蜂巢受到威胁也会群起而攻之，另外黄腰虎头蜂和人类的生活环境有重叠，因此黄腰虎头蜂的蛰人率在所有虎头蜂中都是最高的。
黄腰虎头蜂最显著的特征是胸背板为黑色，腹部前半段鲜黄色，而后半段则为黑色，体长因蜂型(雌蜂、雄蜂、职蜂)不同而有差异，其中雌蜂体长约为28～32毫米，雄蜂体长约为22～26毫米，工蜂(职蜂)体长约为20～28毫米。黄腰虎头蜂是捕食性蜂类，主要以蜘蛛、小型昆虫及蛾类、蝶类的幼虫为食，多筑巢于树丛中或住家屋檐下，筑巢材料是树叶、泥土和工蜂分泌物混合而成，蜂巢多为圆形并有一个巢门，群势少则数百只蜂，多可达数千只蜂。
与之相比，虎头蜂的性情凶猛、蜂群数量多、攻击性强，常有螫人致死的纪录。虎头蜂的腹部末端的螫针和毒腺相连，其蜂毒是由许多氨基酸组成的毒蛋白，被蛰伤后会使人出现中毒现象，如红肿、奇痒、刺痛等过敏现象，严重时引起患者休克死亡，另外虎头蜂的刺不可直接的往后拉，如此会使毒液更进一步注入身体引起更大的伤害。