事实上，除了两前肢袋鼠相当于拥有三条腿。这是由加拿大西蒙弗雷泽大学的团队于2014年发现的。他们把红袋鼠赶进一间屋子，测量它们行走时向下施加的力。当袋鼠不是双脚跳跃而是行走的时候，它们把前爪放在地上，后腿移动到前面来。当它们这样做时，它们压低尾巴把自己向前推。这条尾巴向地面施加力，其作用等同于第三条腿。不仅如此，就动量而言，尾巴还是三条腿中最重要的一条，甚至可以说，袋鼠主要是靠着自己的尾巴在行走。
袋鼠的祖先是生活在树上的有袋类动物，它们用尾巴来攀爬和抓牢。经过1500万年在地面吃草的反刍动物式生活之后，袋鼠的尾巴进化成了一种专门的肢体。它包含了几乎和人类脊柱一样多的椎骨，而且布满了有力的肌肉。打架的时候，袋鼠把尾巴当作武器来用——抽一下就可以打断人的一条腿。由此科学家说，袋鼠有第三条腿，只是伪装成了尾巴。袋鼠的尾巴也提高了平衡，当雄袋鼠抢对方的胸膛和肩膀，然后后背，踢对方的肚子，企图支配断言繁殖的目的。
一支由来自悉尼、加利福尼亚以及加拿大Burnaby的联合科研小组经过研究发现，袋鼠呆萌可爱的外表下却隐藏着一具相当神奇的身体。研究者表示，以往我们都认为袋鼠是一种四肢动物，但最新的研究发现它们还拥有第五条“腿”——尾巴。加拿大西蒙弗雷泽大学教授表示，袋鼠的尾巴拥有20多节椎骨，因此粗壮而又灵活的尾巴便成为协助袋鼠前行的得力工具，甚至可以说是主要的动力来源。MaxwellDonelan介绍称，袋鼠有时行走时并不是蹦蹦跳跳的，而是靠尾巴作为支撑杆提供一个向前的机械力（类似于撑杆跳）来推动身体移动。同时，尾巴还会在觅食、搏斗中帮助袋鼠保持平衡和支撑。而一项来自1973年的研究项目表明，袋鼠在运动中增加50倍的新陈代谢量。