海星一般情况下都有五只脚。海星与海参、海胆等同属棘皮动物。它们通常有五个腕，但也有四六个，体扁平，多呈星形。整个身体由许多钙质骨板借结缔组织结合而成，体表有突出的棘、瘤或疣等附属物。有的多达50条腕，在这些腕下侧并排长有4列密密的管足。用管足既能捕获猎物，又能让自己攀附岩礁，大个的海星有好几千管足。
海星的步带沟中可伸出许许多多的管足，这些管足就像是一个一个的小水泵。海星要走路的时候，这些“水泵”就不断地收缩，通过泵进和泵出水来推动身体前进。海星的管足不止负责走路，大多数个体的末端还有着非常发达的吸盘，能吸附在物体上。因此，海星用管足行走，用吸盘固定，如此就能行动自如了。
海星在行走时，通常用身体上的1～2个腕作为领导腕，该腕内的管足同时向相同的方向伸出或者缩回，由此来控制前进的方向。当管足伸出时，其向后泵出水的力量就可以推动身体前进。由于海星的腕是呈辐射状分布的，因此所有腕内的管足并不是总能协调一致。因而海星只能缓慢地行走，而不能跑步前进，否则就会出现“翻跟头”的情况。
与八爪鱼类似，我们通常认为海星伸出来的五只触角就是它用来爬行的脚，但实际上，这只是海星的腕，腕部中空，被短棘和叉棘覆盖，海星的脚就藏在腕下面。目前，全世界一共大约有1600种的海星，它们的腕少则四五条，面包海星，多则四五十条，比如太阳海星，一条成年的太阳海星，其脚的数量可达到数千条，爬起来令人毛骨悚然。