蜻蜓的幼虫叫做水虿，生活在水中，以鳃呼吸。常静息不动，猎物靠近时方射出能缠卷的唇以捕捉之。发育过程中蜕皮8～15次，蜕皮次数在种内与种间均有所不同，无蛹期。从卵孵出后数分钟，第一龄的鞘状表皮即裂开，释出蜘蛛状的第二龄稚虫，早龄稚虫取食小甲壳动物和原生动物等水生动物,后期稚虫食摇蚊幼虫、水生甲虫和螺类，甚至小鱼。翅芽在早期出现，随著蜕皮次数的增多而长大。稚虫到最後一龄时，体内已形成成虫的器官。
几天后稚虫爬出水面，蜕皮而露出成体（羽化）。最大的蜻蜓通常在日落后离水，日出前起飞，所以很少见到其羽化。蜻蜓和其他许多昆虫都不一样，它的卵是在水里孵化的，幼虫水里生活，所以它点水实际上是卵。雌蜻蜓产卵到水里面，多数是在飞翔时用尾部碰水面，把卵排出。我们常见的所谓“蜻蜓点水”，就是它产卵时的表演。蜻蜓的卵是黄色的。
蜻蜓是典型的不完全变态昆虫，由稚虫蜕变至成虫的阶段中，不需经历结蛹的过程。它们一生只经历三个阶段:卵、稚虫及成虫。蜻蜓稚虫是水生的，而成虫则是具飞行能力的陆生昆虫。蜻蜓的幼虫生活在水中,学名叫水趸。
蜻蜓的幼虫水虿，在水里起码要经过一年，时间长些的要苦熬七八年才能羽化成虫。蜻蜓的寿命,只有水虿的十分之一，仅仅能活一个月到八个月左右。尽管如此，它在昆虫中还要算是长寿的了蜻蜓幼虫称水虿（水乞丐）蜻蜓的卵在刚孵时有一特殊的型态，六只脚、头部都跟身体缩在一起，像只没脚小虾米一样，不怎麼活动，称这阶段为「前稚虫期」。