霍金一共有三个子女，而且都是与他的第一任妻子简所生，1963年，简通过朋友认识了霍金，后来又发生了几次偶遇。于是，他们产生了爱情。第二年，简和霍金结了婚。霍金的三个孩子都是他与简所生。
1967年霍金有了第一个儿子罗伯特，在1970年有了第一个女儿露西。直到20世纪60年代末他才开始用轮椅，在相隔了几年之后，1979年，霍金有了第三个孩子提默西。20世纪70年代末，霍金的病情已经发展到难以清楚说话的地步了。不过他还没有完全失去对身体的控制，他还能自己控制轮椅。
蒂莫西霍金TimothyHawking，是霍金与简的第三个儿子，今年38岁，是营销领域的专家。蒂莫西并没有像父亲一样在科研领域发展，而是选择了文学和艺术进行学习。他毕业于英国埃克塞特大学，学的是法语和西班牙语。在知名玩具公司乐高工作了八年，最近在伦敦担任品牌拓展经理。与父亲总是出现在媒体视野中不同，蒂莫西的生活得一直很低调，偶尔会和姐姐一同陪父亲出席一些活动。
与弟弟往文科方面发展不同，哥哥罗伯特霍金RobertHawking继承了父业学习理科，现在是电脑IT领域的专家，在微软总部工作。虽然在理科成绩上无法同父亲相比，但是罗伯特还是拿了许多项发明专利的。不过，作为大儿子，他童年所要承担的，就比另外两个孩子要多许多了。从10岁开始，他就开始帮助母亲照顾生病的父亲，任劳任怨。
母亲简曾在自传里写过，有一段时间自己的情绪异常不稳定，不仅需要时刻照顾丈夫，还需要照顾兄妹三人的起居生活。这不仅在身体上让给简带来了许多负担，精神上也让她倍觉压抑。好多次，她都几乎接近崩溃的边缘，正是大儿子罗伯特的支持给了她莫大的慰藉，才让她坚持了那么久。她曾这样评价罗伯特：“他必须同我一同照顾他的父亲，而那些不是一个孩子所应该做的。”
露西应该是霍金三个孩子中最出名的了，她是英国著名的儿童文学作家。出生于1969年，从小伴随着父母在剑桥浓厚的学术环境下成长，女儿没有丢失父母强大的学霸基因，进入牛津学习法语和俄罗斯语。毕业之后她发现自己喜欢文学写作，于是开始往作家发展。她写了许多儿童小说，跟霍金合写过4本童书，拿过科普类小说大奖。其中最出名的，是她与父亲合作的儿童科幻小说，《乔治的宇宙》三部曲。
系列讲述了一个叫乔治的少年，对科学产生兴趣，并与反对科学的父母斗智斗勇，最终成长为科学家的故事。露西用诙谐的语言，将父亲宇宙科学的理论写成一个个有趣的故事，告诉孩子们，人类的未来在宇宙。目前这个系列已经被翻译成38种语言并在43个国家出版。还曾被美国杂志《出版者周刊》称为“儿童版《时间简史》”。
