把黄豆放在水中浸泡约3至8个小时，黄豆泡发后呈椭球状，然后将黄豆磨碎或用粉碎机打碎，接着用纱布将豆渣分离，即得到生豆浆。将生豆浆加水烧开，持续5至10分钟，即可食用。生豆浆必须完全煮沸，以破坏会引发过敏的黄豆皂碱。榨豆浆得到的副产品豆渣也可食用。现在亦有使用无需过滤的高速研磨加工法，因为无需过滤残渣，而令到大豆的纤维得以保存。
自从市场上推出了可以不泡豆的豆浆机，人们就开始为一件事情困惑：要做出好豆浆来，豆子要不要提前泡呢？泡豆和不泡豆做出来的豆浆，质量一样吗？哪一个会更好一点呢？1．首先，不泡豆子听起来好像很方便，其实要花费更长的时间。头天晚上泡豆只需要一两分钟的时间，但浸泡之后就可以很快地打出豆浆来；如果不泡豆子，启动豆浆机之后的程序就要延长很多，带上了一段加温促进豆子吸水软化的时间，实际上更费电费时。所以，从低碳环保的角度来说，或者从早上喝豆浆节约时间的角度来说，显然是泡豆子更有利。
2．其次，泡豆子可以提高出浆率。和不泡的相比，把豆子浸泡12小时之后，豆浆的产率可以提高10%，而豆渣的产量有所下降。在12小时之内，泡的时间越长，出浆率就越高。也就是说，泡豆子有利于组织破碎，可以让豆浆打得更细一些，使其中的营养成分更好地释放出来。从口感来说，自然也是泡过的豆子做出来的豆浆口感更好。
黄豆是一种在日常生活之中比较常见的食材，也是一种可以用来制作多种食物的主要食材，比如说用黄豆可以制作豆浆这种食物。豆浆的营养价值是很高的，可以为人体补充多种营养，因此很多人都喜欢喝豆浆。当然了，想要用黄豆打豆浆，还是需要掌握一定的方法和技巧的。
黄豆有“豆中之王”之称，被人们叫做“植物肉”、“绿色的乳牛”，营养价值最丰富。干黄豆中含高品质的蛋白质约40%，为其他粮食之冠。现代营养学研究表明，一斤黄豆相当于二斤多瘦猪肉，或三斤鸡蛋，或十二斤牛奶的蛋白质含量。脂肪含量也在豆类中占首位，出油率达20％；此外，还含有维生素A、B、D、E及钙、磷、铁等微量元素。