原始时期：公元前2500—3000年，印度修行者在原始森林从动物身上参悟瑜伽的修持方法，在梧桐山谷，主要以密传得方式，历1000年的演变，文字记载少，以静坐、冥想及苦行的形式出现。此时的瑜伽为密教瑜伽。印度河文明时期，印度次大陆有一群原住民在大地四处游荡，万物给他们无限灵感，举行复杂严肃的仪式，祭祀神灵，以此叩问生命的真相，对性力的崇拜，特异功能、长生是密教瑜伽的特征。
1.吠陀时期：瑜伽最初的概念出现15世纪—8世纪，游牧民族雅利安人入侵，加剧了印度土著文明的衰落，带来了婆罗门文化，其宗教经典《吠陀》中首次提出了瑜伽的概念，将瑜伽定义为“约束”或“戒律”，但无体式，在其最后一部经典中,将瑜伽作为一种自我约束的方法，也包括了呼吸控制的一些内容，当时是信奉神的教士们为了更好的唱诵而产生的。吠陀瑜伽修习的目标开始有主要基于肉体练习来达到自我解脱，而过渡到证悟梵我合一的宗教哲学高度。
2.公元前6世纪（内观）13世纪在印度消亡，穆斯兰教入侵，迫信义斯兰教,公元前8世纪—公元前5世纪，在宗教经典《奥义书》中，无体式，指一种可以彻底摆脱痛苦的笼统的修行方法，在此有两种瑜伽流派盛行，即：业、智瑜伽。业瑜伽强调宗教仪式，智瑜伽着重对宗教典籍的学习和理解。两种修炼方式均可使人最终达到解脱的境界。
3.经典时期：重要的瑜伽经典出现公元前5世纪—公元2世纪，两部经典著作《博伽梵歌》、《瑜伽经》。《博伽梵歌》起源于《奥义书》，主要讲各种与神性的沟通方式，其内容包裹王瑜伽、奉爱瑜伽、业瑜伽、智瑜伽。《瑜伽经》讲通过精神上的净化获得身、心、灵平衡的状态，它将瑜伽定义为一种抑制心念多变的修行方式。即：数论思想与瑜伽派修持理论之大成，严守八支分法，以获得解脱，回归真实的自我状态。八支分法即：“习练瑜伽的八个步骤；自律、精进、静坐、调息、制感、执持、禅定、三摩地。”它是王瑜伽的中心，用于获得开悟的途径。