秦汉为统兵武官，略次于将军，高于都尉。出征时临时任命，领一校(营)兵，有司马、候等属官。亦或冠以名号，如横海校尉、轻骑校尉等。又有常设的专职校尉，依其具体职务冠以名号。如统领常备禁军的中垒、屯骑等北军诸校尉、西园八校尉，管理京畿的司隶校尉，管理京师门卫的城门校尉等，西汉秩二千石，东汉秩比二千石。
东汉又置护乌桓校尉、护羌校尉，为少数民族地区军政长官。魏晋南北朝名号极繁，品秩高低不等。其专职武官有北军五校尉、城门校尉等，负责具体事务的有盐府、司盐校尉等，掌郡国屯田的有典农校尉，管理少数民族地区军政的校尉亦名目甚多。
诸领兵征战的杂号校尉地位略次于中郎将，高于都尉。隋朝诸鹰扬府、唐朝诸折冲府之下设团(唐制二、三百人为团)，其长官称校尉，位次都尉。隋正六品，唐改从七品下。唐朝诸卫、率所领内府亲、勋、翊三卫中郎将府亦置，属诸卫者正六品上，属率府者从六品上。又，唐、宋至明、清亦用作武散、阶官号。明又置为侍卫装士，侍卫上直亲军置，锦衣卫亦置，掌直驾侍卫，巡察缉捕。五军、三千营亦置，检民间丁壮无恶疾、过犯者充任。详见各条。
到了东汉末年，司隶校尉更是成为举足轻重的职位，比如董卓，就将司隶校尉这一官职称之为“雄职”。吕布杀害董卓后，李傕也自领司隶校尉。而曹操在挟天子以令诸侯，不仅担任东汉王朝的丞相，也领司隶校尉以自重。所以，非常明显的是，司隶校尉这一官职，完全可以和丞相、尚书令、太傅、司徒、太尉等要职相提并论了。
