鲜卑人的主体是蒙古人种，即黄色人种，蒙古人、满族人都可能与鲜卑有一定的继承关系，由于源出北方，多数鲜卑人有肤白特征，由于草原艰苦游牧及渔猎磨练，鲜卑人身材高大魁梧，也是由于极北生存环境影响，个别鲜卑人有黄发甚至蓝眼睛特征。鲜卑还包含小部分来自中亚的纯白种人部落。归结为一句，鲜卑人长相和蒙古人或满族人差不多。
公元45年鲜卑跟随匈奴侵扰边境，鲜卑才作为民族实体被中原王朝所知。匈奴分裂后，鲜卑族逐渐摆脱其控制。85年和87年，鲜卑两次攻打匈奴，反抗压迫。91年，受到东汉和南匈奴打击的北匈奴被迫迁往中亚，鲜卑族趁机占据蒙古草原。
二世纪中叶，檀石槐率部统一鲜卑各部，檀石槐死后，鲜卑陷入分裂。三世纪前叶，轲比能重新统一东部和中部鲜卑，但轲比能死后，各部落又开始独立发展。在此期间，鲜卑同中央王朝时和时战。
十六国时期，鲜卑各部落趁中原混乱不堪，建立慕容氏诸燕、西秦、南凉、代国等国家。385年，拓跋部建立北魏，并在439年统一北方。493年，北魏孝文帝拓跋宏迁都洛阳，大举汉化。534年，北魏分裂为东魏和西魏。557年，北周取代西魏。鲜卑族共建立十个国家。另外在青海、甘肃一带，还有由鲜卑慕容部分化出来的吐谷浑政权，直到663年才被吐蕃吞并。
